牛奶泡饼干算半流食。半流食是指，介于固体食物和液体食物之间一种形态的食物。半流食一般包括像蛋羹、面条、各种粥类，像小米粥、大米粥、蔬菜粥，或者是瘦肉粥这些都属于半流食，还有就是芝麻糊或者是馄饨也属于半流食。