半自动组装机控制的三个轴分别是X轴、Y轴和Z轴。X轴是横向移动轴，控制组装机在水平方向上移动；Y轴是纵向移动轴，控制组装机在垂直方向上移动；Z轴是垂直移动轴，控制组装机在垂直方向上进行升降操作。这三个轴的联动控制可以实现不同方向上的高精度运动，使得半自动组装机能够快速而准确地完成产品组装任务。因此，X、Y、Z轴对于半自动组装机而言是非常重要的组成部分。