脆皮烤肠竹签不需要泡水。原因是竹签在烤肠的过程中只是起到固定烤肠的作用，而不会对食物产生影响。虽然有些食谱中会建议竹签先泡水一段时间，主要是为防止竹签在烤制过程中烤焦脆皮烤肠。但如果使用的是品质好的竹签，泡水并不能完全避免烤焦的情况出现。所以，如果您使用的是普通竹签，并且您能够正确地掌握烤制时间和温度，无需泡水也能够制作出美味的脆皮烤肠。