要取得危险货物押运证，需要按照以下步骤进行：
报名参加考试：向户籍地或者暂住地设区的市级交通运输主管部门提出申请参加道路危险货物押运人员从业资格考试。报名时，需要提供相关的身份证明和学历证明以及相关培训证明。
参加培训和考试：在通过申请并获得考试资格后，需要参加由设区的市级交通主管部门的培训和考试。考试内容通常包括相关法规、安全知识、专业技术、职业卫生防护和应急救援知识等。
合格后发放证书：在考试合格后，会发放危险品押运证。
需要注意的是，申请参加道路危险货物押运人员从业资格考试的条件包括年龄不超过60周岁，初中以上学历，并接受相关法规、安全知识、专业技术、职业卫生防护和应急救援知识的培训。