不可以。大同古城永泰门是古城南门，目前已经关闭且封闭，不允许行人和车辆进入。游客可以从其他门进入古城，例如东门和北门，或者通过购买门票进入广场和古建筑内参观。在游览过程中，需要遵守文明观光、保护古城等相关规定，以保护大同古城的文化和历史价值。